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[发明专利]主操作手-CN202211093536.3在审
发明人：王树新;代迎凯;梁涛 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种主操作手，包括支撑架、控制装置、进给机构和操控机构。第二操控机构和第三操控机构，第一操控机构绕第一转动轴转动，第二操控机构绕第二转动轴转动，第三槽孔机构绕第三转动轴转动，第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴相互垂直并相交，使得控制装置控制内窥镜在人体自然腔道中的移动，操作人员摆脱了使用内窥镜时所受使用场景和位置的局限性
操作手

[发明专利]主操作手-CN202111409665.4有效
发明人：孙月海 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开提供了一种主操作手，包括：第一轴座、第二轴座、第三轴座、手柄、拨片、支链部和驱动装置；第二轴座和第三轴座的回转轴相对于第一轴座的回转轴对称设置，且第一轴座、第二轴座和第三轴座的回转轴相交于中心点；
操作手

[发明专利]一种主从式机器人的离合控制方法-CN202111520814.4有效
发明人：程敏;杨辉;陈云川;袁文 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式机器人的离合控制方法，包括步骤：(1)根据主操作手和从臂器械的姿态可达空间划分主操作手的工作区和离合区；(2)实时获取所述主操作手姿态，在所述主操作手离开所述工作区时断开主从连接，在所述主操作手进入所述工作区时匹配主从连接。本发明无需增加离合踏板或离合开关，将主操作手的姿态可达空间划分为工作区和离合区，当主操作手到达病态位姿时，将主操作手向离合区拖动，自由调整姿态后再回到工作区。降低了机械及电气安装的复杂性，降低了手术过程中的误触风险，同时提高了手术过程的连续性以及医生操作的舒适性。
一种主从机器人离合控制方法

[发明专利]一种双人共享双臂机器人遥操作控制系统-CN201610323422.1有效
发明人：黄攀峰;鹿振宇;刘正雄;孟中杰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双人共享双臂机器人遥操作控制系统，通过建立双手共享操作模型，实现两主手双手与机器人的操作映射，然后通过划分主操作手和辅助操作手，在主操作手在操作过程中区分主要操作臂和配合操作臂，实现对主操作手的操作辅助，同时又可以避免主操作手在操作过程中，配合操作臂发生碰撞和误操作等情况，实现障碍物规避和双手精细遥操作。
一种双人共享双臂机器人操作控制系统

[发明专利]用于微创手术机器人的主操作手性能优化方法-CN202211129297.2有效
发明人：付宜利;高超 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：用于微创手术机器人的主操作手性能优化方法，涉及微创手术机器人的主操作手性能优化领域。解决了现有主操作手在自身的操作空间中性能表现良好，而当将主操作手安装在主控台上之后，主操作手在医生的操作空间内性能表现差的问题。本发明先确定医生的操作空间；再将灵巧性指标和重力矩指标定义在操作空间内；求解主操作手自身连杆尺寸和安装位置尺寸使得定义在医生操作空间内的灵巧性指标和重力矩指标最优；从而实现了对用于微创手术机器人的主操作手性能优化本发明主要用于对手术机器人的主操作手进行性能优化。
用于手术机器人操作手性能优化方法

[外观设计]手柄式主操作手-CN201930390404.X有效
发明人：杨文龙;王建国;张家兴 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手柄式主操作手。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于控制从动手术器械进行手术操作。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
手柄式主操作手

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人耐张绝缘子更换方法-CN201810319454.3在审
发明人：郭健;韩若冰;郭毓;龚勋;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端耐张绝缘子控制接口主从控制工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人避雷器更换方法-CN201810319452.4在审
发明人：郭健;韩若冰;郭毓;龚勋;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端控制接口主从控制避雷器工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人支接引线搭接方法-CN201810319598.9在审
发明人：郭健;韩若冰;郭毓;龚勋;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J5/06 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端控制接口主从控制工控机接引线搭接受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人导线修补方法-CN201810319434.6在审
发明人：郭健;韩若冰;郭毓;龚勋;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： H02G1/16 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端导线修补控制接口主从控制工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人隔离刀闸更换方法-CN201810319483.X在审
发明人：郭健;龚勋;郭毓;韩若冰;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端隔离刀闸控制接口主从控制工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人跌落式熔断器更换方法-CN201810319451.X在审
发明人：郭健;龚勋;郭毓;韩若冰;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人跌落式熔断器机械臂末端控制接口主从控制工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制技术的带电作业机器人架空地线更换修补方法-CN201810319663.8在审
发明人：郭健;龚勋;郭毓;韩若冰;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端架空地线控制接口主从控制工控机受力关节修补主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人专用工具更换方法-CN201810319463.2在审
发明人：郭健;龚勋;郭毓;韩若冰;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J5/06 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端控制接口主从控制专用工具工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种手术机器人远程数据传输方法和系统-CN202310640599.4在审
发明人：李进华;程天天;王树新;赵建厂;孙宇阳 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：该方法包括：将主端上位机与主端控制器建立通信连接，并通过主端控制器读取主操作手的位姿信息；主端上位机与从端上位机建立网络通信，并利用预设的数据校验方法和预设的数据加密方法保证主操作手的位姿信息安全可靠地发送到从端上位机中；主操作手的位姿信息经过从端上位机与从端控制器建立的通信通道发送到从操作手上并作为从操作手对位于从端的被操作对象执行手术动作的操作依据；将从操作手产生的反馈信息通过从端控制器传输到从端上位机中，主端上位机通过网络通信的方式接收到从端上位机发送来的从操作手的反馈信息；主端上位机将从操作手的反馈信息发送到操作者手中。
一种手术机器人远程数据传输方法系统

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